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いろいろなサイトでメニューを固定＆追随させています。
今回はJavaScriptでこれを実現させてみます。
via：Live floating menu

使用方法
jQueryからjquery.jsとjquery.dimensions.jsをダウンロードします。
<script type="text/javascript" src="jquery-1.3.2.js"></script>
<script type="text/javascript" src="jquery.dimensions.js"></script>
<script type="text/javascript">
var name = "#id名";
var menuYloc = null;
$(document).ready(function(){
menuYloc = parseInt($(name).css("top").substring(0,$(name).css("top").indexOf("px")))
$(window).scroll(function () {
offset = menuYloc+$(document).scrollTop()+"px";
$(name).animate({top:offset},{duration:500,queue:false});
});
});
</script>

上記で記述したらid名をメニュー要素に付与すれば完成です。
<div id="floatMenu">
<ul>
<li><a href="#" onclick="return false;">メニュー1</a></li>
<li><a href="#" onclick="return false;">メニュー2</a></li>
</ul>
</div>

なお、表示位置はcssで指定します。
<style>#floatMenu {position:absolute;top:150px;right:50px;}</style>
jQueryでメニューを固定位置に追随させる：Live floating menuサンプル